针灸是中国传统医学独创的一种治疗方法，具有相当悠久的历史。关于针灸疗法的起源，旧称“神农尝百草，伏羲制九针”，或谓黄帝发明了针灸之术。有人因而将中国古代医学概分为两大体系：一是“神农—草药”的药物治疗学体系，一是“伏羲、黄帝—针砭”的针灸学治疗体系，足见针灸学在中国传统医学中所占的地位及其重要性。
　　然而这种独特的治疗方法，并非从其诞生伊始便能符合现代针灸学教材中给出的如下定义——“应用针刺、艾灸的方法，通过经络腧穴，以调整脏腑气血的功能，从而达到治疗目的”。
　　一般认为，针灸疗法起源于原始的放血与热敷手段，因而可以将其出现时间上溯到远古人类发明用火和打磨石器之时。但在对西周医事制度、治疗方法均有较详细记载的《周礼》中，丝毫看不到使用灸、刺二法治疗疾病的痕迹。这说明尽管灸、刺之法在形式上与人类用火和制造工具存在着无法割裂的渊源关系，但真正作为治疗疾病的方法，其产生的时间却未必如此之早。直到马王堆西汉墓葬出土的多种医书中，才能见到伴随人体经脉的描述，言及用灸法治疗疾患，但还是没有提到刺法。
　　今天谈到针灸时，大多都是指针刺之法。人们通常认为，针灸的发展大致经历了砭石—石针—骨针—竹木针—青铜针—铁针—金银针这样一个变化的过程。而事实上，从马王堆出土医书和《黄帝内经》的记载来看，形如石刀的“砭石”，其功能是用于割痈排脓，实际上是一种外科刀具。《黄帝内经》还介绍，砭石技术适宜治疗痈疡，小针技术适于治疗肢体痉挛、疼痛麻痹、运动障碍，更可见其中区别。只不过由于针、石的用途都是治疗相对于人体内部五脏六腑而言的“外部”疾患——即从皮肤到筋脉层次的疾患，二者才时常并称。
　　再者，即便是在“针”的家族内部，也还是包含着按照现代观点当属“外科刀具”与“针刺用具”的不同成员。这个家族，就是《黄帝内经》中所说的“九针”：长针、大针、员针、锋针、毫针、铍针、（音chán）针、（音chí）针、员利针等九类。其中的“铍针”，宽二分半，“主大痈脓”，应是外科刀具；头如卵形的“员针”当称为按摩用具；“毫针”才是名副其实的针刺用具。
　　早期的“外治法”逐渐分化，直至符合现有定义的针灸疗法形成，这一过程主要源于两方面的推动：一是需要使用“刀具”的治疗技术趋向独立，尽管这方面的发展在中国极为缓慢；二是着眼于“脉”的疾患趋向独立。因为“脉”不仅本身有多种疾患需要治疗，而且它是气血运行的通道，相互贯通并与内脏相连，所以利用针体细小、操作缓慢、在体内有一段“留针”时间的“毫针”进行针刺，便最终发展成为调节气血、内（脏腑）外（经脉）兼治的独特治疗方法。
　　由于各脏腑及用于针灸操作的大部分穴位均分别与某一经脉相连，躯体的各部分也按照“经筋”、“皮部”分属于某一经脉，因而经脉学说与针灸疗法形成了最直接、最密切的关系。同时，某一腧穴的治疗功能，又往往会成为独立的经验性知识。整个针灸疗法体系，始终包含这两种相辅相成的知识内容。就临床实用而言，后者往往更为重要——因为并非在某一经脉上，或从属该经脉的某一穴位上施以针灸刺激，便能收到同样的治疗效果，而是一定要取某一特定的穴位。
　　例如颜面侧部有“手阳明大肠经”通过，所以口眼歪斜（面神经麻痹）当取该经脉的穴位进行治疗。但只有取从属该经脉的“合谷”穴才有明显的治疗效果，而并非该经脉的任一穴位都能选用。又如“足三里”作为胃肠道疾患的特定治疗穴位，也是如此。现代科学研究用红外线摄像方法证实，针刺“合谷”后，面部的血液流量增加、温度升高；外科急腹症的研究证实，在胃穿孔、肠梗阻等情况下，通过电针长时间强刺激“足三里”，能促进大腹膜向穿孔部位的包裹运动，或肠蠕动增强，有时可因此而避免手术之苦。但有关的科学研究尚无法说明，何以针刺“合谷”，颜面的血流会增加；针刺“足三里”，胃肠道会有上述运动。